Le rêve lucide est une autre catégorie de rêve où le rêveur a conscience, dans le rêve, de rêver. Ce qui fait la particularité de ce rêve, c'est que la conscience, c'est-à-dire la pensée rationnelle, fait partie de l'état de veille et que dans le sommeil, elle a tendance à s'effacer. Le rêve lucide peut survenir de façon spontanée, mais il peut aussi résulter d'un entraînement. Les rêves lucides sont toujours prégnants. En effet, alors qu'on oublie facilement des rêves normaux, les rêves lucides restent dans la mémoire. C'est que, dans un rêve lucide, le rêveur peut manipuler son rêve, le transformer de rêve déplaisant en rêve agréable, voler, traverser les murs à sa guise... Les seules limites que l'on rencontre dans ce cas sont les limites de l'imagination. On donne libre cours à son imagination, tout en conservant les facultés intellectuelles de la conscience. Le rêve lucide est connu depuis longtemps et il a joué un rôle important dans certaines cultures. Ainsi, les rêves initiatiques des shamans et des sorciers indiens d'Amérique sont des rêves lucides, c'est le moyen par lequel ils reçoivent les ordres de la divinité. On peut dire aussi la même chose des prêtres de la Grèce antique ou des kahin sémites qui rendaient des oracles après avoir dormi dans les temples. Nous avons vu, dans le cheminement de la pensée occidentale, de saint Augustin jusqu'aux théoriciens modernes, l'évolution de la connaissance du rêve lucide. Mais cette notion, devenue très courante à partir de la seconde moitié du XXe siècle, n'a pas été acceptée dans les milieux scientifiques. C'est seulement vers la fin des années 1970 que des recherches scientifiques ont prouvé son existence et des méthodes d'entraînement à la lucidité ont été élaborées.
