La radiesthésie est parfois présentée comme une discipline séparée du magnétisme. en réalité, les deux techniques sont très proches puisque la radiesthésie utilise l'énergie qui se trouve dans les corps. Le terme «radiesthésie» est créé par l'abbé Bouly au début du XXe siècle. Le mot est un composé hybride, formé d'une racine latine, radius, «rayon» et d'une racine grecque, aisthêsis «sensation», autrement dit, «sensation de radiations». Le dictionnaire définit ainsi cette discipline : «Faculté encore mal connue qu'auraient certains individus de capter les radiations émises par différents corps.» En fait, cette discipline existait déjà, mais sous un autre nom : rhabdomancie, également formé de deux racines, mais cette fois-ci grecques toutes les deux : rhabdos «baguette» et manteia «divination», c'est-à-dire, la divination au moyen d'un bâton. L'art radiesthésique est donc aussi vieux que l'astrologie ou le magnétisme, et son invention remonte sans doute aux débuts de l'humanité. En tout cas, il est attesté dans les peintures rupestres, notamment décrivant les scènes de chasse. Dans leur ouvrage intitulé Essai de radiesthésie vibratoire, L. Chaumery et A. de Bélizal écrivent : «pour dépister le gibier, les hommes préhistoriques avaient un instrument connu sous le nom de bâton de commandement. Ce bâton était tout simplement un pendule qui avait la particularité de porter, gravés sur ses parois, des dessins d'animaux. Généralement en bois ou en os de renne, c'était un détecteur-témoin parfait pour la chasse de cet animal.»
