Le nom masculin générique est en arabe jmel, du classique jamâl, mot provenant du sémitique gamal, le nom féminin est naga, du classique nâqa. Les dénominations berbères dérivent d'une racine lghm ou ghlm qui connaît, selon les dialectes, différentes réalisations : aghlam, féminin taghlam, alam, talemt, en targui, aram, taramt en chleuh, alghwem, talghewmt, en kabyle, etc. En dépit de la différence phonique avec le mot arabe, les mots berbères viennent également du sémitique : mais à cause justement de leur forme, on pense qu'ils n'ont pas été empruntés directement à l'arabe, mais à une autre langue sémitique par l'intermédiaire du latin camelus lui-même emprunté au sémitique. Selon une thèse ancienne, défendue par l'historien français E. F. Gautier, puis reprise par S. Gsell, le dromadaire ne serait apparu au Maghreb et au Sahara qu'à une époque tardive, le IIIe ou même le IVe siècle de l'ère chrétienne. Il aurait été introduit par l'armée romaine qui l'avait ramené de Syrie pour défendre le limes, les nomades berbères, le trouvant plus solide que le cheval pour évoluer dans le désert, l'auraient adopté. Mais la découverte à Ternifine de restes de dromadaire remontant au Pléistocène moyen a remis en cause cette hypothèse.
